ความเป็นมา : ท่ายกอกเป็นท่าฝึกพระราชทาน สืบเนื่องมาจากการที่ สมเด็จพระเจ้าอยู่หัวมหาวชิราลงกรณ์ บดินทรเทพยวรางกูร ตั้งแต่เมื่อครั้งยังทรงดารงพระอิสริยยศเป็นสมเด็จพระบรมโอรสาธิราชฯ สยามมกุฎราชกุมาร ทรงสังเกตและทรงทอดพระเนตรเห็นเหล่าบรรดาทหารหลายนาย มีบุคลิกลักษณะที่ไม่สง่าผ่าเผย มักจะยืนค่อมตัว ไม่ยืดอก และปลายคางเชิด จึงพระราชทานคำสอน พร้อมท้ังทรงพระเมตตาแสดงพระองค์เป็นตัวอย่าง ด้วยการ ยืดอก เก็บคาง และสะบัดหน้าไปยังผู้รับการเคารพ ซึ่งท่ายกอกนี้สามารถนำไปปฏิบัติประกอบกับทุกท่าการฝึกในขั้นตอน สุดท้ายของแต่ละท่าได้ ในระยะแรกทรงเรียกท่าการฝึกนี้แบบลำลองว่า “ท่าแก้เขิน” ต่อมาพระราชทานชื่อท่านี้ว่า “ท่ายกอก”

เรื่องที่จะทาการฝึก : บุคคลท่ามือเปล่า “ท่ายกอก”

ความมุ่งหมาย : เพื่อให้ปฏิบัติได้ถูกต้องตามแบบฝึกและเป็นระเบียบแบบแผนเดียวกันของหน่วยทหารมหาดเล็ก ราชวัลลภรักษาพระองค์

ประโยชน์ : ใช้สาหรับประกอบการปฏิบัติในขั้นตอนสุดท้ายของทุกท่า เพื่อแสดงถึงความแข็งแรงและความสง่าผ่าเผย ของผู้ปฏิบัติ

คำบอก : เป็นคำบอก “เป็นคำๆ” ใช้คำบอก “ยก, อก”