ความเป็นมา : เนื่องจากทหารมหาดเล็กราชวัลลภรักษาพระองค์จะต้องปฏิบัติภารกิจในการถวายความปลอดภัย และถวายพระเกียรติอย่างใกล้ชิดต่อองค์พระมหากษัตริย์ และพระบรมวงศานุวงศ์ ซึ่งบางครั้งทหารจะยืนอยู่ในระยะ ประชิดมากเกินไป ดังน้ันเพื่อเป็นการถวายพระเกียรติอย่างสูงที่สุดจึงให้ปฏิบัติในท่านั่งคุกเข่าวันทยหัตถ์

เรื่องที่จะทาการฝึก : บุคคลท่ามือเปล่า “นั่งคุกเข่าวันทยหัตถ์” (ท่าฝึกพระราชทาน)

ความมุ่งหมาย : เพื่อให้ปฏิบัติได้ถูกต้องตามแบบฝึกและเป็นระเบียบแบบแผนเดียวกันของหน่วยทหารมหาดเล็ก ราชวัลลภรักษาพระองค์

ประโยชน์ : ใช้เป็นท่าถวายความเคารพ, เป็นการถวายพระเกียรติ กรณีเมื่อพระมหากษัตริย์หรือ พระบรมวงศานุวงศ์ทุกพระองคเ์สด็จฯ ผ่านในระยะใกล้ประมาณ ๓–๕เมตร

คำบอก : เป็นคำบอก “เป็นคำๆ” ใช้คำบอก “นั่งคุกเข่า, ทำ” หรือสั่งแบบรวดเร็วว่า “อึ๊บอ๊ึบ”